1.1机器人的发展以及对机器人对象的认识
1.2机器人操作臂的控制方法与技术概述
1.3坐标的表示和坐标变换
1.4机器人机构与位置、姿态表示
1.5正运动学
1.6逆运动学
1.7微小位移与雅各比矩阵
1.8SICE-DD臂的雅各比矩阵
1.9通用的雅各比矩阵表示
1.10力与关节力矩间的关系
1.11力的坐标变换关系
2.1何谓动力学
2.2何谓拉格朗日法
2.3用拉格朗日法推导机器人操作臂运动方程式
2.4牛顿-欧拉法
2.5SICE-DD臂的运动方程式
2.6基底参数
2.7参数识别原理
2.8机器人位置,轨迹控制
2.9动态控制计算力矩法
2.10计算力矩法
2.11加速度分解控制
2.12加速度分解控制法在SICE-DD机器人操作臂的应用
3.1仿生机械和仿生机器人主要的基础问题
3.2仿生机械研究的特点与难点
3.3仿生机械与仿生机器人研究的内容
3.4仿生机械与生物对比存在的问题
3.5表情智能、仿人机器人
3.6先进的仿人机器人
4.1仿生于四足、六足等动物的多足移动机器人
4.2仿生于柔软肢体的柔性机器人
4.3自重构及自装配仿生机械
4.4昆虫型机器人
4.5仿猴子机器人
4.6 具有多种移动方式的类人及类人猿型机器人
4.7结束语
